Zoologické zahrady patří k nejstarším atrakcím na světě. Neexistovaly ale vždycky v té podobě, jak jsou známy dnes. Zpočátku byla vystavovaná zvířata jen jakousi kuriozitou, až mnohem později se začala brát v potaz i vědecká stránka věci a zkoumání toho, jak se živočichové v zajetí cítí. Jedna z nejstarších fungujících zoologických zahrad byla otevřena před 220 lety, 11. prosince 1794, v Paříži. Menažérie pařížské botanické zahrady (Ménagerie du Jardin des Plantes) je považována za vůbec první veřejně přístupné zařízení tohoto typu.
Možnost chovu divokých, zvláště pak exotických zvířat, byla dlouhá staletí výsadou vládnoucích rodů a bohaté šlechty. Vznik pařížské zoo souvisí s rušením šlechtických výsad. Vznikla jen pár let po Velké francouzské revoluci, když do ní byla přesunuta zvířata pocházející ze zrušené královské sbírky ve Versailles. ZOO, která se například pyšnila údajně první žirafou dovezenou do Francie, funguje dodnes, stejně jako botanická zahrada, přírodovědné muzeum a galerie nerostů, které se v areálu rovněž nacházejí.
Nejstarší zoologická zahrada v Česku je v Liberci a otevřena byla v roce 1919. Nejnavštěvovanější v Česku je pražská ZOO, která byla založena v roce 1931.
